Как настроить dd-wrt для пересылки трафика IP Protocol ID 50 и 51 на внутренний компьютер?

Обратите внимание, я не говорю о трафике TCP или UDP. Скорее IP-трафик с идентификаторами протокола 50 и 51.

Дело в том, что я могу затем передавать трафик IPsec на внутреннюю машину, где он будет действовать как терминатор VPN.

Так же, как и любой другой форвард:

root@lightning:~# iptables -t nat -A PREROUTING -p 50 -j DNAT --to 1.2.3.4
root@lightning:~# iptables -t nat -A PREROUTING -p 51 -j DNAT --to 1.2.3.4
root@lightning:~# iptables -t nat -L PREROUTING -v -n
Chain PREROUTING (policy ACCEPT 0 packets, 0 bytes)
 pkts bytes target     prot opt in     out     source               destination         
    0     0 DNAT       esp  --  *      *       0.0.0.0/0            0.0.0.0/0            to:1.2.3.4
    0     0 DNAT       ah   --  *      *       0.0.0.0/0            0.0.0.0/0            to:1.2.3.4

Другой вариант - установить конечную точку как «узел DMZ» в DD-WRT. Это пропустит и замаскирует весь трафик, включая ваши экзотические протоколы.