Согласно документации kubernetes здесь,
Для настройки кластера Kubernetes с помощью kubeadm необходимо установить kubectl на всех узлах. Однако kubeserver-api устанавливается только на главном узле или плоскости управления с помощью команды
kubeadm init
У меня вопрос: зачем нам kubectl на рабочих узлах?
kubectl - это интерфейс командной строки для управления кластером, поэтому вам не нужно устанавливать его на рабочие узлы. Вам необходимо установить его в том месте, откуда вы собираетесь управлять своим кластером.
Как указано в комментариях сообщества, это действительно похоже на ошибку документации, поскольку нет никакой связи между kubeadm и kubectl при соединении узлов. Для рабочих узлов вам просто нужно установить и kubelet, и kubeadm.