SSH: полностью прозрачный сквозной переход от A через B к C

Я хочу настроить три хоста:

• HostC - целевой хост. Вы можете войти в него как ssh UserC@HostC с закрытым ключом.
• HostB - «посол / прокси» для HostC. Когда вы ssh на HostB (просто как ssh UserB@B с закрытым ключом UserB, без каких-либо дополнительных действий, таких как ProxyCommand в конфигурации), он должен быть полным эквивалентом sshing напрямую на HostC. Конечно, у HostB есть закрытый ключ, необходимый для подключения к HostC. Я полностью контролирую сам HostB.
• HostA - хост, с которого мы хотим запустить ssh UserB@HostB и - через HostB - подключиться к целевому HostC, даже не зная заранее о HostC.

Здесь почти такие же вопросы:

SSH от A до B к C, используя закрытый ключ на B

Однако принятый ответ - использовать ProxyCommand. Это требует настройки на HostA, что в моем случае нежелательно.

Возможен ли вообще такой сценарий? Спасибо!