Помимо очевидной опасности того, что кто-то физически подойдет к вашему открытому компьютеру, когда вы не смотрите и не имеете доступа к вашему серверу, есть ли какая-либо опасность, если я оставлю соединение ssh открытым на долгое время (например, дни и дни)?
Нет, это безопасное соединение от начала до конца.
Последние выпуски SSH безопасны, как упоминает @Iain. Более важная проблема безопасности возникает из-за физической защиты конечной точки. Вы не хотите отходить от разблокированного ПК с активными учетными данными администратора домена ... то же самое касается ваших SSH-подключений. У многих разработчиков, с которыми я работал, были проблемы в этом отношении - они регулярно оставляли соединения открытыми с полными правами sudo и оставляли свои рабочие станции без присмотра.